tanque arduino com controle bluetoothé um ótimo exemplo de como facilmente e sem conhecimento especial você pode transformar um tanque comum controlado por rádio em um brinquedo legal controlado por um dispositivo Android. Além disso, você nem precisa editar o código, tudo será feito por um software especializado. Você pode ter lido meu artigo anterior sobre como converter um modelo de carro controlado por rádio em controle. Com um tanque, tudo é quase igual, só que ele ainda pode girar a torre e mudar o ângulo de elevação do cano.

Para começar, apresento breve revisão as possibilidades do meu ofício:

Agora vamos colocar tudo em ordem.

Tanque Arduino com controle bluetooth - hardware.

A coisa mais importante no hardware é chassis, ou seja, corpo. Nada sairá disso sem o próprio tanque. Ao escolher um caso, preste atenção lugar livre dentro. Teremos que colocar um número impressionante de componentes lá. Encontrei essa opção e trabalharemos com ela.

Doador do nosso projeto.

Inicialmente estava com defeito. Queria restaurá-lo, porém, horrorizado com a qualidade de construção da placa de trabalho, decidi que a alteração seria mais confiável. Sim, e vou agradar as crianças com um velho gadget controlado de uma nova maneira.

Dimensões: 330x145x105 mm sem barril. O casco está equipado com quatro motores: dois para movimento, um para a torre e outro para o cano. Inicialmente, o tanque poderia disparar balas de borracha, mas o mecanismo estava quebrado, então simplesmente cortei o cano. Depois disso, havia espaço suficiente para colocar o recheio.

Baixe e instale o programa no site oficial e instale, a versão portátil pode ser simplesmente descompactada. Em seguida, abra meu arquivo de projeto nele e clique no botão de firmware na parte superior da interface (sétimo a partir da esquerda).

Interface FLProg

O ArduinoIDE vai abrir, mas você sabe trabalhar nele 😀 .

Tanque Arduino com controle bluetooth - diagrama de fiação

Conectamos elementos periféricos à placa, no nosso caso, bluetooth, bridges e leds de acordo com o projeto.

Lista de pinos usados

A lista mostra os números dos pinos do arduino e sua finalidade. Tudo é comentado. Os contatos de controle de movimento e torre são conectados diretamente das pontes, nenhum kit de carroceria adicional é necessário. A conexão de uma entrada analógica para medição de tensão deve ser feita através de um divisor resistivo, pois a tensão onboard do arduino é CINCO VOLTS!!! Isso é muito importante, quando a tensão limite do microcircuito é excedida, o controlador vai para outro mundo. Por isso tem cuidado. No meu caso, foram usadas duas baterias de íons de lítio no formato 18650, um divisor em resistores de 1 KΩ e 680 Ohm. Se a sua tensão operacional for diferente da minha, vá a qualquer calculadora online para calcular o divisor resistivo e calculá-lo você mesmo, com base no fato de que sua tensão de saída deve ser igual a cinco volts. Se você duvida de suas habilidades, não pode usar a medição de tensão na bateria, ela funcionará de qualquer maneira. Parei de dirigir assim - é hora de carregar.

Os LEDs, se houver, devem ser conectados através de resistores limitadores de corrente.

Tanque Arduino com controle bluetooth é um programa para tablet ou smartphone.

Como no modelo anterior, usaremos um programa para dispositivos Android chamado HmiKaskada. Espalhar versão gratuita este programa, que pode ser baixado do YandexDisk. Meu projeto é feito em versão paga e não é compatível com a versão gratuita do programa. Portanto, mais material é dedicado à criação de um projeto em uma versão gratuita.

Interface de controle

No projeto finalizado no tablet, também existe um indicador de nível de bateria, e este é o substrato do projeto. Então vamos começar...

Primeiro, vamos criar um projeto com uma tela funcional, não precisaremos mais dela. Em seguida, conecte nosso módulo bluetooth ao tablet. Para fazer isso, vá para editar a lista de servidores e clique no sinal de mais no canto superior direito. Selecionamos nosso bluetooth na lista e damos um nome a ele. Agora está configurado e pronto para ir. O próximo passo é definir o underlay para a área de trabalho. Para fazer isso, vá para o menu "outros - plano de fundo" da área de trabalho principal e carregue a imagem da interface. Você pode usar o meu ou criar sua própria imagem. Na verdade, vai funcionar sem definir o fundo, é só pela beleza.

Agora vamos colocar os controles. Vamos ao menu "configuradores" e arrastamos o botão para a área de trabalho. No menu de botões, clique no endereço e digite por exemplo 1#0.12. Onde 1 é o endereço da placa arduino e 12 é o endereço da variável do projeto. As variáveis ​​utilizadas no projeto podem ser visualizadas na árvore do projeto.

Marcar lista de endereços

Com a configuração do indicador de bateria da mesma maneira. Criamos um registrador de armazenamento no formato Integer no projeto Arduino e atribuímos ao indicador seu endereço. Por exemplo 1#10, ajuste o indicador ao seu gosto.

Quando todos os controles forem criados, configurados e colocados em seus lugares, clique no lançamento do projeto. O Android se conectará ao tanque e você poderá aproveitar o trabalho realizado.

Tanque Arduino com controle bluetooth - montagem.

A montagem da embarcação levou duas horas do meu tempo, mas o resultado superou todas as expectativas. O tanque revelou-se bastante ágil, respondendo aos comandos instantaneamente. Tive que mexer na caixa de câmbio que aciona os trilhos do tanque. Ele desmoronou, mas para minha felicidade as engrenagens não foram danificadas e um pouco de cola, graxa e mãos retas o devolveram ao serviço. A bateria padrão teve que ser substituída por duas baterias de íon de lítio 18650 conectadas em série no suporte. A tensão de alimentação final acabou sendo de 6 a 8,4 volts, dependendo do nível de carga das baterias. Também tive que trocar o motor que aciona a torre, estava em curto.

Substituiu os diodos nos faróis do meu brinquedo. Os amarelos de baixa corrente não agradaram absolutamente e foram soldados aos brancos brilhantes de isqueiros com lanternas 🙂 . Agora, este milagre da lagarta é confortável de dirigir, mesmo na escuridão total. Fotos antes e depois:

Maravilhoso)

O resultado da montagem final não parece muito bom, decidi não gastar muito tempo projetando blindagens e colocando fios. E então tudo funciona muito bem.

Assim ficou o "recheio"

Tanque Arduino com controle bluetooth - conclusão.

Como pode ser visto no material acima, não há cheiro de escavação no código ao criar um tanque controlado por bluetooth. Também não precisamos de nenhum conhecimento profundo em eletrônica. Todas as operações são intuitivas e amigáveis ​​para iniciantes. Inicialmente, o programa HMIKaskada foi desenvolvido como uma alternativa aos caros painéis industriais HMI, mas também foi útil na criação de um brinquedo. Espero que tenha ajudado a dissipar o mito sobre a complexidade de criar projetos multitarefa no arduino.

Terei todo o prazer em receber qualquer tipo de comentário sobre o artigo, bem como comentários. Afinal, eu também estou aprendendo com você...

O robô consiste em um chassi de um tanque controlado por rádio e vários outros componentes, cuja lista é fornecida abaixo. Este é meu primeiro projeto no , e adoro a plataforma Arduino. Ao criar este robô, usei materiais de livros e da Internet.

materiais necessários
1. Chassi de um tanque controlado por rádio.
2. Arduino Uno.
3. Protoboard e jumpers.
4. Driver de motor integrado SN754410NE.
5. Servo padrão.
6. Telêmetro ultrassônico.
7. Bateria de 9V e conector para ela.
8. 4 baterias D e um conector para elas.
9. Cabo USB A-B.
10. Base 6" x 6".

Ferramentas
1. Um conjunto de chaves de fenda.
2. Pistola de cola quente.
3. Solda e ferro de solda.

Chassis

Peguei o chassi de um tanque comprado por $ 10. A base pode ser fixada em qualquer lugar, mas eu prendi no meio.

Motor Driver SN754410NE

Usei o driver SN754410NE para controlar os motores. Usei porque tinha, mas você pode usar outro como o L293.

Agora sobre como conectar o driver ao Arduino Uno. Conecte todos os pinos GND (4,5,12,13) ​​no breadboard GND. Conecte os pinos 1 e 16 do driver aos pinos 9 e 10 do Arduino. Conecte os pinos 2 e 7 do driver aos pinos 3 e 4 do Arduino, esses são os pinos de controle do motor esquerdo. Conecte os pinos 10 e 15 do driver aos pinos 5 e 6 do Arduino, esses são os pinos de controle do motor corretos. Conecte os pinos 3 e 6 ao motor esquerdo e os pinos 14 e 11 ao direito. Os pinos 8 e 16 devem ser conectados à alimentação na breadboard. Fonte de alimentação: bateria de 9V.

O telêmetro ultrassônico ajuda o robô a evitar obstáculos durante o movimento. Ele está localizado em um servo padrão, localizado na frente do robô. Quando o robô avista um objeto a uma distância de 10 cm, o servo começa a girar, procurando uma passagem, e então o Arduino decide qual lado é o mais agradável de mover.
Conecte um conector a ele. Limite o servo para que ele não gire mais de 90 graus para cada lado.

O sensor tem três pinos GND, 5V e um sinal. GND conecta ao GND, 5V ao Arduino 5V e sinal conecta ao pino 7 do Arduino.

Nutrição

O Arduino é alimentado por uma bateria de 9V através do conector apropriado. Para alimentar os motores, usei baterias tamanho 4 D e o conector apropriado. Para alimentar os motores, conecte os fios do suporte à placa com SN754410NE.

Conjunto

Quando todas as peças estiverem prontas, é hora de montá-las. Primeiro precisamos anexar o Arduino à base. A seguir, com a ajuda de cola quente, vamos prender o telêmetro com servo na frente do robô. Então você precisa conectar as baterias. Você pode colocá-los onde quiser, mas eu os coloquei ao lado do Arduino. Quando tudo estiver pronto, você pode ligar o robô para garantir que o Arduino esteja funcionando.

Programa

Então, depois de montar o robô, é hora de escrever um programa para ele. Depois de passar alguns dias, escrevi.
O robô se moverá em linha reta enquanto o objeto estiver a mais de 10 cm de distância, ao perceber um objeto, ele começa a girar o sensor, procurando um caminho. Quando a varredura é concluída, o programa seleciona o lado ideal para o movimento. Se o robô estiver em um impasse, ele gira 180 graus.
O programa pode ser baixado abaixo. Você pode modificá-lo e complementá-lo.

Em materiais anteriores, fizemos análises de vídeos sobre a fabricação de vários brinquedos controlados por rádio. Vamos continuar este tópico. Desta vez, propomos conhecer o processo de fabricação de um tanque controlado por rádio.

Nós vamos precisar:
- chassis acabado;
-Arduino Nano
- 3 servos;
- sistema rotativo;
- pistola de brinquedo;
-Joystick PS2;
- receptor ao joystick;
- uma caixa para acumuladores;
- baterias recarregáveis;
- fios;
-laser.

No chassi finalizado, cujo link para compra é apresentado no final do material, existem dois motores, duas caixas de câmbio, um interruptor e um compartimento de bateria. Segundo o autor da ideia, comprar um chassi acabado custará menos do que o feito à mão. Se as baterias que você planeja usar não couberem no compartimento do chassi, como no caso do autor, você pode ocultar o driver do motor lá.

O primeiro passo é conectar o receptor do joystick ao chassi. Para fazer isso, remova a tampa dele.

Também removemos a tampa da caixa de câmbio.

Fazemos dois furos na tampa, que servirão para prender a tampa com parafusos.

Enchemos as porcas com as quais os parafusos são fixados com cola para que não se desenrolem ao dirigir e caiam na caixa de câmbio.

Agora você precisa consertar o driver do motor. Segundo o autor, ao usar fios com conectores especiais, o compartimento não fecha totalmente, então é preciso arrancar os conectores com uma mordida, descarnar os fios e soldar diretamente nas saídas do driver.

Antes de instalar o driver, é necessário cuidar do sistema rotativo da boca do tanque. Para fazer isso, desmontamos o sistema rotativo de plástico e instalamos dois servos nele. O primeiro será responsável pelos movimentos horizontais e o segundo pelos verticais.

Coletamos o sistema rotativo de volta.

Instalamos o sistema no corpo do tanque.

Você precisa fazer 3 furos adicionais no estojo. Dois deles são para os fios do motor, e um orifício largo é necessário para o barramento no controle do driver do motor.

A pistola deve estar conectada ao servo. Para isso, basta fazer um furo no servo drive e no corpo da pistola e conectar com um parafuso.

O próximo passo é conectar o gatilho da pistola ao servo. Para fazer isso, faça furos no gatilho e no bocal do servo. Conectamos os elementos com um pedaço de arame.

Na parte superior do sistema rotativo, devem ser feitos dois orifícios passantes, que também devem passar pelo cano da arma. Esses orifícios serão usados ​​para montar o focinho no sistema giratório.

Vamos passar para a programação da placa Arduino Nano.

Montamos os componentes restantes de acordo com o diagrama abaixo.

Na parte superior do chassi, instalamos pedaços da régua que servirão de asas. Instalamos compartimentos de bateria nas asas.

O laser é colado no focinho com cola quente.

Nosso tanque rc preparar.

Este post será o primeiro teste para entender se isso é interessante para alguém além de mim. Nele vou descrever estrutura geral tecnologias e dispositivos utilizados.

UPD: vídeo adicionado.

Primeiro, um pequeno vídeo para chamar a atenção. O som vem do alto-falante do tanque.

Como tudo começou

Há muito tempo, tive o sonho de fazer um robô em um chassi de lagarta que pudesse ser dirigido remotamente. O principal problema era a falta de um chassi rastreado diretamente. No final, já decidi comprar um tanque controlado por rádio para desmontar, mas tive sorte, na loja, entre o lixo, havia um tanque Snow Leopard (Pershing) - EUA M26 com eletrônica queimada, mas totalmente funcional parte mecânica. Era exatamente o que era necessário.

Além do chassi, foram adquiridos dois reguladores de tensão para motores coletores, um tripé para uma câmera de dois servos, uma webcam com suporte a hardware mjpeg e uma placa WiFi externa TP-LINK TL-WN7200ND. Um pouco mais tarde, um alto-falante portátil, uma caixa de som Creative SoundBlaster Play USB e um microfone simples, além de alguns hubs USB, foram adicionados à lista de dispositivos para conectar tudo isso ao módulo de controle, que se tornou o Raspberry Pi. A torre foi desmontada do tanque, era muito inconveniente dirigi-la, pois toda a mecânica regular era construída em motores convencionais sem opinião.

Devo dizer desde já que as fotos foram tiradas quando o tanque estava quase pronto, e não durante o processo de fabricação.

Energia e fiação

Enfiei a maior bateria Li-Po que cabia no compartimento da bateria. Acabou sendo uma bateria de duas células de 3300 mAh em uma caixa sólida, que geralmente é usada em modelos de carros. Eu estava com preguiça de soldar, então uma placa de ensaio padrão com pitch de 2,54 foi usada para todas as comutações. Mais tarde, um segundo apareceu na capa superior e um trem que os conectava. Para cada um dos dois motores, eu tinha meu próprio regulador de tensão, que, como bônus, fornece uma fonte de alimentação estabilizada de cerca de 5,6 volts. A placa Raspberry e WiFi foi alimentada por um regulador, a energia do segundo foi para servos e hub USB com periféricos.

Tenho que fazer isso se mover

Tinha que ser feito de alguma forma. A framboesa não foi escolhida por acaso. Em primeiro lugar, permite instalar um Linux normal completo e, em segundo lugar, possui um monte de pernas GPIO, que, entre outras coisas, podem gerar um sinal de pulso para servos e controladores de viagem. Você pode gerar esse sinal usando o utilitário ServoBlaster. Quando executado, ele cria um arquivo /dev/servoblaster onde você pode escrever algo como 0=150, onde 0 é o número do canal e 150 é a duração do pulso em dezenas de microssegundos, então 150 é 1,5 milissegundos (a maioria dos servos tem uma faixa de valores 700-2300ms).
Então, conectamos os reguladores aos pinos 7 e 11 GPIO e iniciamos o servoblaster com o comando:

# servod --min=70 --max=230 --p1pins=7,11
Agora, se você escrever as linhas 0=230 e 1=230 em /dev/servoblaster, o tanque avançará.

Provavelmente o suficiente pela primeira vez. Se você gosta do artigo, vou escrever lentamente os detalhes em próximos posts. E mais algumas fotos no final, bem como um vídeo recém-filmado. É verdade que a qualidade não era muito boa, por isso peço desculpas antecipadamente aos estetas.